Setiap desa pasti memiliki sejarahnya masing-masing demikian halnya dengan Desa Cipanas  . Sejarah asal muasal desa seringkali tertuang dalam dongeng-dongeng yang diwariskan secara turun-temurun dan disampaikan dari mulut kemulut. Sehingga sulit dibuktitakan kebenarannya secara fakta.

Desa Cipanas  bersal dari kata Ci=Cai artinya Air ,panas=Panas dan secara Umum Cipanas  berasal dari Sumber air Panas yang konon ditemukan oleh Pegawai belanda(Dalem) Lenca  sekitar pada Tahun 1838 secara nyata tahun ini tidak ada tulisan prasasti namun dari mulut kemulut sejak dulu.

Air panas ini mengandung Belerang dan yodium cocok untuk obat kulit terutama pada waktu itu banyak penyakit kulit

Sampai sekarang banyak orang datang ke pemandian tersebut untuk berobat dan berekreasi  dan pada saat ini Pemandian tersebut diberi nama Pemandian Air Panas “TIRTA LEBAK BUANA”.

Sejarah Pemerintahan Desa :

Pada awal terbentuknya desa Cipanas sekitar tahun 1930 dengan bukti bahwa Klasiran(Pengukuran Tanah) dilaksanakan pada tahun 1930 dengan demikian diperkirakan terbentuknya desa cipanas dibawah tahun 1930 dan pada waktu itu bernama desa luhurjaya diambil dari nama sebuah gunung yang menjulang yang ada disebelah timur berbatasan dengan Kabupaten Bogor dan pada waktu itu  dipimpin oleh seorang sesepuh  dari warga Kampung Lurah yang bernama H.Nasar  pada waktu itu disebut Jaro (Kepala Desa Tempo Dulu).

H.Nasar disebut Sebagai Pendiri Desa Luhurjaya(yang Sekarang Desa  Cipanas)

Yang  pertama kali menjadi Jaro  ( Kepala Desa ) tersebut adalah :

      Pada zaman dahulu pemerintahan desa terpusat di rumah Kepala Desa berbeda dengan sekarang, pemerintahan desa dilaksanakan di desa, dalam tugasnya sehari-hari Kepala Desa dibantu oleh Aparatnya yang yang disebut  Carik (Sekretaris Desa) Pangiwa (Kepala Dusun /RW) .

Balai desa dibangun pada tahun 1965  pada masa pemerintahan Jaro Nunung , balai desa dibangun di kampung Cipanas  Eks Sekolah Rakyat(SR)milik bapak hepe bin Asip yang kini masih tetap digunakan untuk kantor Desa Cipanas